Die Sehusaburg ist 1282 erstmalig urkundlich erwähnt und wurde als Welfenburg erbaut.
Die heutige Burg Sehusa, deren Turm das Wahrzeichen der Stadt ist, wurde seit der Mitte des 15. Jahrhunderts mehrfach umgebaut. Hinter der Burg Sehusa sind die Reste der mittelalterlichen Wallanlagen zu sehen. Auf die Fertigstellung des Hauptgebäudes 1592 weist das Wappen am Eingang des Treppenturmes hin. Der damalige Fachwerkaufbau mit seinen Türmchen (früheres "Amtshaus") wurde bei einem Brand 1664 völlig zerstört. Die Seitenflügel stammen aus den Jahren 1870 und 1885.
Interessante Merkmale: Die Wandstärken von 2,75 m im Erdgeschoss verringern sich bis zum dritten Obergeschoß auf 1,25 m, der Renaissance-Treppenturm mit "welscher Haube" besitzt hochovale, barock umrahmte Fenster.
Heute befindet sich hier der Sitz des Amtsgerichts. Besichtigungen sind leider nicht möglich.